সার্ভো মোটরের তিনটি নিয়ন্ত্রণ মোড রয়েছে: পালস, এনালগ এবং যোগাযোগ।বিভিন্ন অ্যাপ্লিকেশন পরিস্থিতিতে আমাদের সার্ভো মোটরের নিয়ন্ত্রণ মোড কীভাবে চয়ন করা উচিত?
1. সার্ভো মোটরের পালস নিয়ন্ত্রণ মোড
কিছু ছোট স্ট্যান্ড-অ্যালোন সরঞ্জামে, মোটরের অবস্থান অনুধাবন করতে পালস নিয়ন্ত্রণের ব্যবহার সবচেয়ে সাধারণ প্রয়োগ পদ্ধতি হওয়া উচিত।এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি সহজ এবং বোঝা সহজ।
মৌলিক নিয়ন্ত্রণ ধারণা: ডালের মোট পরিমাণ মোটর স্থানচ্যুতি নির্ধারণ করে, এবং পালস ফ্রিকোয়েন্সি মোটর গতি নির্ধারণ করে।সার্ভো মোটরের নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করতে, সার্ভো মোটরের ম্যানুয়াল খুলতে পালসটি নির্বাচন করা হয় এবং সাধারণত নিম্নলিখিতগুলির মতো একটি টেবিল থাকবে:
উভয়ই নাড়ি নিয়ন্ত্রণ, কিন্তু বাস্তবায়ন ভিন্ন:
প্রথমটি হল যে চালক দুটি উচ্চ-গতির ডাল (A এবং B) গ্রহণ করে এবং দুটি ডালের মধ্যে ফেজ পার্থক্যের মাধ্যমে মোটরের ঘূর্ণন দিক নির্ধারণ করে।উপরের চিত্রে যেমন দেখানো হয়েছে, যদি ফেজ B ফেজ A এর চেয়ে 90 ডিগ্রি দ্রুত হয়, তবে এটি ফরোয়ার্ড ঘূর্ণন;তারপর ফেজ B ফেজ A এর চেয়ে 90 ডিগ্রি ধীর, এটি বিপরীত ঘূর্ণন।
অপারেশন চলাকালীন, এই নিয়ন্ত্রণের দুই-ফেজের স্পন্দনগুলি পর্যায়ক্রমে হয়, তাই আমরা এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিটিকে ডিফারেনশিয়াল নিয়ন্ত্রণও বলি।এটিতে ডিফারেনশিয়ালের বৈশিষ্ট্য রয়েছে, যা আরও দেখায় যে এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি, নিয়ন্ত্রণ নাড়ির উচ্চ বিরোধী হস্তক্ষেপ ক্ষমতা রয়েছে, শক্তিশালী হস্তক্ষেপ সহ কিছু প্রয়োগের পরিস্থিতিতে, এই পদ্ধতিটি পছন্দ করা হয়।যাইহোক, এইভাবে, একটি মোটর শ্যাফ্টকে দুটি উচ্চ-গতির পালস পোর্ট দখল করতে হবে, যা উচ্চ-গতির পালস পোর্টগুলি আঁটসাঁট অবস্থায় থাকা পরিস্থিতির জন্য উপযুক্ত নয়।
দ্বিতীয়ত, ড্রাইভার এখনও দুটি উচ্চ-গতির ডাল গ্রহণ করে, তবে দুটি উচ্চ-গতির ডাল একই সময়ে বিদ্যমান নেই।যখন একটি পালস আউটপুট অবস্থায় থাকে, তখন অন্যটি অবশ্যই অবৈধ অবস্থায় থাকতে হবে।যখন এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিটি নির্বাচন করা হয়, তখন এটি নিশ্চিত করতে হবে যে একই সময়ে শুধুমাত্র একটি পালস আউটপুট আছে।দুটি ডাল, একটি আউটপুট ইতিবাচক দিকে চলে এবং অন্যটি নেতিবাচক দিকে চলে।উপরের ক্ষেত্রে যেমন, এই পদ্ধতিতেও একটি মোটর শ্যাফ্টের জন্য দুটি উচ্চ-গতির পালস পোর্ট প্রয়োজন।
তৃতীয় প্রকার হল যে ড্রাইভারকে শুধুমাত্র একটি পালস সংকেত দিতে হবে, এবং মোটরের ফরোয়ার্ড এবং রিভার্স অপারেশন এক দিক IO সংকেত দ্বারা নির্ধারিত হয়।এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিটি নিয়ন্ত্রণ করা সহজ, এবং উচ্চ-গতির পালস পোর্টের সম্পদ দখলও সর্বনিম্ন।সাধারণ ছোট সিস্টেমে, এই পদ্ধতি পছন্দ করা যেতে পারে।
দ্বিতীয়ত, সার্ভো মোটর এনালগ নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি
অ্যাপ্লিকেশন পরিস্থিতিতে যে গতি নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করতে সার্ভো মোটর ব্যবহার করতে হবে, আমরা মোটরের গতি নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করতে অ্যানালগ মান চয়ন করতে পারি এবং অ্যানালগ মানটির মান মোটরের চলমান গতি নির্ধারণ করে।
অ্যানালগ পরিমাণ, বর্তমান বা ভোল্টেজ চয়ন করার দুটি উপায় রয়েছে।
ভোল্টেজ মোড: আপনাকে শুধুমাত্র কন্ট্রোল সিগন্যাল টার্মিনালে একটি নির্দিষ্ট ভোল্টেজ যোগ করতে হবে।কিছু পরিস্থিতিতে, আপনি এমনকি নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য একটি potentiometer ব্যবহার করতে পারেন, যা খুবই সহজ।যাইহোক, ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রণ সংকেত হিসাবে নির্বাচন করা হয়।একটি জটিল পরিবেশে, ভোল্টেজ সহজেই বিরক্ত হয়, ফলে অস্থির নিয়ন্ত্রণ হয়।
বর্তমান মোড: সংশ্লিষ্ট বর্তমান আউটপুট মডিউল প্রয়োজন, কিন্তু বর্তমান সংকেত শক্তিশালী বিরোধী হস্তক্ষেপ ক্ষমতা আছে এবং জটিল পরিস্থিতিতে ব্যবহার করা যেতে পারে।
3. সার্ভো মোটরের যোগাযোগ নিয়ন্ত্রণ মোড
যোগাযোগের মাধ্যমে সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করার সাধারণ উপায় হল CAN, EtherCAT, Modbus এবং Profibus।মোটর নিয়ন্ত্রণ করার জন্য যোগাযোগ পদ্ধতি ব্যবহার করা কিছু জটিল এবং বৃহৎ সিস্টেম অ্যাপ্লিকেশন পরিস্থিতির জন্য পছন্দের নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি।এইভাবে, সিস্টেমের আকার এবং মোটর শ্যাফ্টের সংখ্যা জটিল নিয়ন্ত্রণ ওয়্যারিং ছাড়াই সহজেই তৈরি করা যেতে পারে।নির্মিত সিস্টেম অত্যন্ত নমনীয়.
চতুর্থ, সম্প্রসারণ অংশ
1. সার্ভো মোটর ঘূর্ণন সঁচারক বল নিয়ন্ত্রণ
ঘূর্ণন সঁচারক বল নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি হল বাহ্যিক এনালগ পরিমাণ বা সরাসরি ঠিকানার নিয়োগের মাধ্যমে মোটর শ্যাফ্টের বাহ্যিক আউটপুট টর্ক সেট করা।নির্দিষ্ট কর্মক্ষমতা হল, উদাহরণস্বরূপ, যদি 10V 5Nm-এর সাথে মিলে যায়, যখন বাহ্যিক অ্যানালগ পরিমাণ 5V-এ সেট করা হয়, তখন মোটর শ্যাফ্ট হল আউটপুট 2.5Nm৷যদি মোটর শ্যাফ্ট লোড 2.5Nm এর চেয়ে কম হয়, মোটরটি ত্বরণ অবস্থায় থাকে;যখন বাহ্যিক লোড 2.5Nm এর সমান হয়, তখন মোটর একটি ধ্রুবক গতি বা স্টপ অবস্থায় থাকে;যখন বাহ্যিক লোড 2.5Nm-এর বেশি হয়, তখন মোটরটি একটি হ্রাস বা বিপরীত ত্বরণ অবস্থায় থাকে।রিয়েল টাইমে অ্যানালগ পরিমাণের সেটিং পরিবর্তন করে সেট টর্ক পরিবর্তন করা যেতে পারে, বা যোগাযোগের মাধ্যমে সংশ্লিষ্ট ঠিকানার মান পরিবর্তন করা যেতে পারে।
এটি প্রধানত উইন্ডিং এবং আনওয়াইন্ডিং ডিভাইসগুলিতে ব্যবহৃত হয় যেগুলির উপাদানের শক্তির উপর কঠোর প্রয়োজনীয়তা রয়েছে, যেমন উইন্ডিং ডিভাইস বা অপটিক্যাল ফাইবার টানানোর সরঞ্জাম।বায়ুর ব্যাসার্ধের পরিবর্তনের সাথে সাথে উপাদানের বল যাতে পরিবর্তিত না হয় তা নিশ্চিত করার জন্য যে কোনো সময় ঘূর্ণন সঁচারক বল সেটিং পরিবর্তন করা উচিত।ঘুরার ব্যাসার্ধের সাথে পরিবর্তন হয়।
2. সার্ভো মোটর অবস্থান নিয়ন্ত্রণ
অবস্থান নিয়ন্ত্রণ মোডে, ঘূর্ণন গতি সাধারণত বাহ্যিকভাবে ইনপুট ডালের ফ্রিকোয়েন্সি দ্বারা নির্ধারিত হয়, এবং ঘূর্ণন কোণ ডালের সংখ্যা দ্বারা নির্ধারিত হয়।কিছু servos যোগাযোগের মাধ্যমে সরাসরি গতি এবং স্থানচ্যুতি বরাদ্দ করতে পারে।যেহেতু অবস্থান মোডের গতি এবং অবস্থানের উপর খুব কঠোর নিয়ন্ত্রণ থাকতে পারে, এটি সাধারণত পজিশনিং ডিভাইস, সিএনসি মেশিন টুলস, প্রিন্টিং যন্ত্রপাতি ইত্যাদিতে ব্যবহৃত হয়।
3. সার্ভো মোটর গতি মোড
এনালগ পরিমাণ বা পালস ফ্রিকোয়েন্সি ইনপুট মাধ্যমে ঘূর্ণন গতি নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে.উপরের কন্ট্রোল ডিভাইসের বাইরের লুপ পিআইডি কন্ট্রোল প্রদান করা হলে স্পিড মোড পজিশনিং এর জন্যও ব্যবহার করা যেতে পারে, তবে মোটরের অবস্থান সংকেত বা সরাসরি লোডের অবস্থান সংকেত অবশ্যই উপরের কম্পিউটারে পাঠাতে হবে।অপারেশনাল ব্যবহারের জন্য প্রতিক্রিয়া.অবস্থান মোড অবস্থান সংকেত সনাক্ত করতে সরাসরি লোড বাইরের লুপ সমর্থন করে।এই সময়ে, মোটর খাদ প্রান্তে এনকোডার শুধুমাত্র মোটর গতি সনাক্ত করে, এবং অবস্থান সংকেত সরাসরি চূড়ান্ত লোড শেষ সনাক্তকরণ ডিভাইস দ্বারা প্রদান করা হয়।এর সুবিধা হল এটি মধ্যবর্তী ট্রান্সমিশন প্রক্রিয়া কমাতে পারে।ত্রুটি সমগ্র সিস্টেমের অবস্থান নির্ভুলতা বৃদ্ধি করে।
4. তিনটি রিং সম্পর্কে কথা বলুন
সার্ভো সাধারণত তিনটি লুপ দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়।তথাকথিত তিনটি লুপ হল তিনটি বন্ধ-লুপ নেতিবাচক প্রতিক্রিয়া PID সমন্বয় সিস্টেম।
সবচেয়ে ভিতরের পিআইডি লুপ হল বর্তমান লুপ, যা সম্পূর্ণরূপে সার্ভো ড্রাইভারের ভিতরে বাহিত হয়।মোটরের প্রতিটি পর্যায়ের আউটপুট কারেন্ট হল ডিভাইস দ্বারা সনাক্ত করা হয়, এবং নেতিবাচক প্রতিক্রিয়া পিআইডি সামঞ্জস্যের জন্য বর্তমান সেটিং সামঞ্জস্য করতে ব্যবহৃত হয়, যাতে যতটা সম্ভব কাছাকাছি আউটপুট কারেন্ট অর্জন করা যায়।সেট কারেন্টের সমান, বর্তমান লুপ মোটর ঘূর্ণন সঁচারক বল নিয়ন্ত্রণ করে, তাই টর্ক মোডে, ড্রাইভারের সবচেয়ে ছোট অপারেশন এবং দ্রুত গতিশীল প্রতিক্রিয়া রয়েছে।
দ্বিতীয় লুপ হল গতি লুপ।নেতিবাচক প্রতিক্রিয়া PID সমন্বয় মোটর এনকোডার সনাক্ত সংকেত মাধ্যমে সঞ্চালিত হয়.এর লুপে পিআইডি আউটপুটটি সরাসরি বর্তমান লুপের সেটিং, তাই স্পিড লুপ নিয়ন্ত্রণে গতি লুপ এবং বর্তমান লুপ অন্তর্ভুক্ত থাকে।অন্য কথায়, যেকোনো মোডকে অবশ্যই বর্তমান লুপ ব্যবহার করতে হবে।বর্তমান লুপ নিয়ন্ত্রণের ভিত্তি।যখন গতি এবং অবস্থান নিয়ন্ত্রিত হয়, সিস্টেমটি আসলে গতি এবং অবস্থানের সংশ্লিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য বর্তমান (টর্ক) নিয়ন্ত্রণ করছে।
তৃতীয় লুপ হল পজিশন লুপ, যা সবচেয়ে বাইরের লুপ।এটি ড্রাইভার এবং মোটর এনকোডারের মধ্যে বা বাহ্যিক নিয়ামক এবং মোটর এনকোডার বা চূড়ান্ত লোডের মধ্যে তৈরি করা যেতে পারে, প্রকৃত পরিস্থিতির উপর নির্ভর করে।যেহেতু পজিশন কন্ট্রোল লুপের অভ্যন্তরীণ আউটপুট হল স্পিড লুপের সেটিং, পজিশন কন্ট্রোল মোডে, সিস্টেমটি তিনটি লুপের ক্রিয়াকলাপ সম্পাদন করে।এই সময়ে, সিস্টেমে সর্বাধিক পরিমাণ গণনা এবং সবচেয়ে ধীর গতিশীল প্রতিক্রিয়া গতি রয়েছে।
উপরে Chengzhou খবর থেকে আসা
পোস্টের সময়: মে-31-2022