প্রযুক্তিগত অ্যাপ্লিকেশন |রোবোটিক কমন এন্ড ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম সম্মেলন

শিল্প রোবটগুলির জন্য, তাদের আঁকড়ে ধরার ক্রিয়াকলাপের ক্ষেত্রে হ্যান্ডলিং উপকরণ অন্যতম গুরুত্বপূর্ণ অ্যাপ্লিকেশন।শক্তিশালী বহুমুখিতা সহ এক ধরণের কাজের সরঞ্জাম হিসাবে, একটি শিল্প রোবটের অপারেশন টাস্কের সফল সমাপ্তি সরাসরি ক্ল্যাম্পিং প্রক্রিয়ার উপর নির্ভর করে।অতএব, রোবটের শেষে ক্ল্যাম্পিং প্রক্রিয়াটি প্রকৃত অপারেশন কাজ এবং কাজের পরিবেশের প্রয়োজনীয়তা অনুসারে ডিজাইন করা উচিত।এটি ক্ল্যাম্পিং মেকানিজমের কাঠামোগত ফর্মগুলির বৈচিত্র্যের দিকে পরিচালিত করে।

চিত্র 1 এন্ড ইফেক্টরের উপাদান, বৈশিষ্ট্য এবং পরামিতিগুলির মধ্যে সম্পর্ক বেশিরভাগ যান্ত্রিক ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম হল দুই-আঙ্গুলের নখর প্রকার, যাকে ভাগ করা যায়: আঙ্গুলের নড়াচড়ার মোড অনুসারে ঘূর্ণমান প্রকার এবং অনুবাদের ধরন;বিভিন্ন ক্ল্যাম্পিং পদ্ধতিগুলি অভ্যন্তরীণ সমর্থনে বিভক্ত করা যেতে পারে কাঠামোগত বৈশিষ্ট্য অনুসারে, এটি বায়ুসংক্রান্ত প্রকার, বৈদ্যুতিক প্রকার, জলবাহী প্রকার এবং তাদের সম্মিলিত ক্ল্যাম্পিং প্রক্রিয়াতে বিভক্ত করা যেতে পারে।

বায়ুসংক্রান্ত শেষ ক্ল্যাম্পিং প্রক্রিয়া

বায়ুসংক্রান্ত ট্রান্সমিশনের বায়ু উত্সটি প্রাপ্ত করা আরও সুবিধাজনক, কর্মের গতি দ্রুত, কাজের মাধ্যমটি দূষণ-মুক্ত, এবং তরলতা জলবাহী সিস্টেমের চেয়ে ভাল, চাপের ক্ষতি কম এবং এটি দীর্ঘ সময়ের জন্য উপযুক্ত। দূরত্ব নিয়ন্ত্রণ।নিম্নলিখিত কয়েকটি বায়ুসংক্রান্ত ম্যানিপুলেটর রয়েছে:

1. রোটারি লিঙ্ক লিভার-টাইপ ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম এই ডিভাইসের আঙ্গুলগুলি (যেমন V- আকৃতির আঙ্গুল, বাঁকা আঙ্গুল) বোল্ট দ্বারা ক্ল্যাম্পিং মেকানিজমের উপর স্থির করা হয়, যা প্রতিস্থাপন করা আরও সুবিধাজনক, তাই এটি উল্লেখযোগ্যভাবে প্রয়োগকে প্রসারিত করতে পারে। ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম।

চিত্র 2 রোটারি লিঙ্ক লিভার টাইপ ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম স্ট্রাকচার 2. স্ট্রেইট রড টাইপ ডাবল সিলিন্ডার অনুবাদ ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম এই ক্ল্যাম্পিং মেকানিজমের আঙুলের শেষ সাধারণত আঙুলের শেষ মাউন্টিং সিট দিয়ে সজ্জিত একটি সোজা রডের উপর ইনস্টল করা হয়।যখন ডাবল-অ্যাক্টিং সিলিন্ডারের দুটি রড গহ্বর ব্যবহার করা হয়, তখন পিস্টনটি ধীরে ধীরে মাঝখানে চলে যাবে যতক্ষণ না ওয়ার্কপিসটি আটকানো হয়।

চিত্র 3 স্ট্রেইট-রড ডাবল-সিলিন্ডার অনুবাদ ক্ল্যাম্পিং মেকানিজমের স্ট্রাকচারাল ডায়াগ্রাম 3। কানেক্টিং রড ক্রস-টাইপ ডাবল-সিলিন্ডার ট্রান্সলেশন ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম সাধারণত একক-অভিনয় ডাবল সিলিন্ডার এবং একটি ক্রস-টাইপ আঙুল দিয়ে গঠিত।গ্যাস সিলিন্ডারের মাঝের গহ্বরে প্রবেশ করার পরে, এটি দুটি পিস্টনকে উভয় দিকে সরানোর জন্য ধাক্কা দেবে, এর ফলে সংযোগকারী রডটি সরানোর জন্য চালিত হবে এবং আঙুলের প্রান্তগুলি দৃঢ়ভাবে ওয়ার্কপিসকে ঠিক করবে;যদি কোনও বায়ু মধ্যম গহ্বরে প্রবেশ না করে, পিস্টনটি স্প্রিং থ্রাস্ট রিসেটের কর্মের অধীনে থাকবে, স্থির ওয়ার্কপিসটি মুক্তি পাবে।

চিত্র 4. ক্রস-টাইপ ডাবল-সিলিন্ডার অনুবাদ ক্ল্যাম্পিং মেকানিজমের কাঠামো ভিতরের ছিদ্র সহ পাতলা দেয়ালের ওয়ার্কপিস।ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম ওয়ার্কপিসটি ধরে রাখার পরে, এটি নিশ্চিত করার জন্য যে এটি ভিতরের গর্তের সাথে মসৃণভাবে স্থাপন করা যায়, সাধারণত 3টি আঙ্গুল ইনস্টল করা হয়।

চিত্র 5 ভিতরের সাপোর্ট রডের লিভার-টাইপ ক্ল্যাম্পিং মেকানিজমের স্ট্রাকচারাল ডায়াগ্রাম 5। ফিক্সড রডলেস পিস্টন সিলিন্ডার দ্বারা চালিত বুস্টার মেকানিজম স্প্রিং ফোর্সের ক্রিয়ায়, রিভার্সিং দুই-অবস্থানের থ্রি-ওয়ে সোলেনয়েড ভালভ দ্বারা উপলব্ধি করা হয়।

চিত্র 6 ফিক্সড রডলেস পিস্টন সিলিন্ডারের বায়ুসংক্রান্ত সিস্টেম একটি ট্রানজিশন স্লাইডার রডলেস পিস্টন সিলিন্ডারের পিস্টনের রেডিয়াল অবস্থানে ইনস্টল করা হয়েছে এবং স্লাইডারের উভয় প্রান্তে দুটি কব্জা রড প্রতিসাম্যভাবে কব্জা করা হয়েছে।যদি কোনো বাহ্যিক শক্তি পিস্টনের উপর কাজ করে, তাহলে পিস্টনটি বাম এবং ডানে সরে যাবে, যার ফলে স্লাইডারটিকে উপরে এবং নীচে সরানোর জন্য চাপ দেবে।যখন সিস্টেমটি ক্ল্যাম্প করা হয়, তখন কব্জা বিন্দু বি A বিন্দুর চারপাশে একটি বৃত্তাকার গতি তৈরি করবে এবং স্লাইডারের উপরে এবং নিচের গতিশীলতা একটি ডিগ্রি স্বাধীনতা যোগ করতে পারে এবং C বিন্দুর দোলন সমগ্র সিলিন্ডারের দোলনকে প্রতিস্থাপন করে। ব্লক

চিত্র 7 স্থির রডলেস পিস্টন সিলিন্ডার দ্বারা চালিত বল-বর্ধক প্রক্রিয়া

চিত্রে দেখানো হিসাবে সংকুচিত বাতাসের দিকনির্দেশক নিয়ন্ত্রণ ভালভ যখন বাম কার্যকারী অবস্থায় থাকে, তখন বায়ুসংক্রান্ত সিলিন্ডারের বাম গহ্বর, অর্থাৎ, রডবিহীন গহ্বর সংকুচিত বায়ুতে প্রবেশ করে এবং পিস্টনটি নীচে ডানদিকে চলে যায়। বায়ু চাপের ক্রিয়া, যাতে কবজা রডের চাপ কোণ α ধীরে ধীরে হ্রাস পায়।ছোট, বায়ু চাপ কোণ প্রভাব দ্বারা পরিবর্ধিত হয়, এবং তারপর বল ধ্রুবক বুস্টিং ফোর্স লিভার মেকানিজমের লিভারে প্রেরণ করা হয়, বলটি আবার প্রসারিত হবে এবং ওয়ার্কপিস ক্ল্যাম্প করার জন্য বল এফ হয়ে যাবে।যখন দিকনির্দেশক কন্ট্রোল ভালভ সঠিক অবস্থানের কার্যকরী অবস্থায় থাকে, তখন বায়ুসংক্রান্ত সিলিন্ডারের ডান গহ্বরের রড গহ্বরটি সংকুচিত বায়ুতে প্রবেশ করে, পিস্টনটিকে বাম দিকে সরানোর জন্য ধাক্কা দেয় এবং ক্ল্যাম্পিং প্রক্রিয়াটি ওয়ার্কপিসটি ছেড়ে দেয়।

চিত্র 8. কব্জা রডের অভ্যন্তরীণ ক্ল্যাম্পিং বায়ুসংক্রান্ত ম্যানিপুলেটর এবং 2 লিভার সিরিজ বুস্টার মেকানিজম

দুটি এয়ার সাকশন এন্ড ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম

এয়ার সাকশন এন্ড ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম বস্তুটিকে সরানোর জন্য সাকশন কাপে নেতিবাচক চাপ দ্বারা গঠিত সাকশন বল ব্যবহার করে।এটি প্রধানত বড় আকার, মাঝারি বেধ এবং দুর্বল অনমনীয়তা সহ কাচ, কাগজ, ইস্পাত এবং অন্যান্য বস্তু দখল করতে ব্যবহৃত হয়।নেতিবাচক চাপ তৈরির পদ্ধতি অনুসারে, এটি নিম্নলিখিত প্রকারে বিভক্ত করা যেতে পারে: 1. সাকশন কাপ চেপে নিন সাকশন কাপের বাতাস নিম্নমুখী চাপের দ্বারা চেপে যায়, যাতে সাকশন কাপের ভিতরে নেতিবাচক চাপ তৈরি হয় এবং স্তন্যপান করা হয়। বস্তুকে চুষতে বল তৈরি হয়।এটি ছোট আকার, পাতলা বেধ এবং হালকা ওজন সহ ওয়ার্কপিসগুলি দখল করতে ব্যবহৃত হয়।

চিত্র 9 স্কুইজ সাকশন কাপের স্ট্রাকচারাল ডায়াগ্রাম 2. বায়ু প্রবাহ নেতিবাচক চাপ সাকশন কাপ নিয়ন্ত্রণ ভালভ অগ্রভাগ থেকে বায়ু পাম্প থেকে সংকুচিত বায়ু স্প্রে করে, এবং সংকুচিত বাতাসের প্রবাহ একটি উচ্চ-গতির জেট তৈরি করবে, যা গ্রহণ করবে স্তন্যপান কাপে বাতাস দূরে রাখুন, যাতে সাকশন কাপটি সাকশন কাপে থাকে।নেতিবাচক চাপ ভিতরে উত্পন্ন হয়, এবং নেতিবাচক চাপ দ্বারা গঠিত স্তন্যপান ওয়ার্কপিস চুষতে পারে।

চিত্র 10 এয়ারফ্লো নেগেটিভ প্রেসার সাকশন কাপের স্ট্রাকচারাল ডায়াগ্রাম

3. ভ্যাকুয়াম পাম্প এক্সহস্ট সাকশন কাপ একটি ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক কন্ট্রোল ভালভ ব্যবহার করে ভ্যাকুয়াম পাম্পকে সাকশন কাপের সাথে সংযুক্ত করতে।যখন বায়ু পাম্প করা হয়, তখন সাকশন কাপের গহ্বরের বায়ু খালি হয়, একটি নেতিবাচক চাপ তৈরি করে এবং বস্তুটি চুষে নেয়।বিপরীতভাবে, যখন কন্ট্রোল ভালভ সাকশন কাপকে বায়ুমণ্ডলের সাথে সংযুক্ত করে, তখন সাকশন কাপটি স্তন্যপান হারায় এবং ওয়ার্কপিস ছেড়ে দেয়।

চিত্র 11 ভ্যাকুয়াম পাম্প নিষ্কাশন সাকশন কাপের কাঠামোগত চিত্র

তিনটি হাইড্রোলিক এন্ড ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম

1. সাধারনত বন্ধ ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম: ড্রিলিং টুলটি স্প্রিং এর শক্তিশালী প্রাক-টাইনিং ফোর্স দ্বারা স্থির করা হয় এবং হাইড্রোলিকভাবে ছেড়ে দেওয়া হয়।যখন ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম দখল করার কাজটি সম্পাদন করে না, তখন এটি ড্রিলিং টুলটি ক্ল্যাম্প করার অবস্থায় থাকে।এর মৌলিক গঠন হল যে একটি প্রাক-সংকুচিত স্প্রিংস একটি র‌্যাম্প বা একটি লিভারের মতো বল-বর্ধক প্রক্রিয়ার উপর কাজ করে, যাতে স্লিপ সীটটি অক্ষীয়ভাবে চলে, স্লিপটিকে রেডিয়ালিভাবে সরানোর জন্য চালিত করে এবং ড্রিলিং টুলটিকে আটকে দেয়;উচ্চ-চাপের তেল স্লিপ সিটে প্রবেশ করে এবং কেসিং দ্বারা গঠিত হাইড্রোলিক সিলিন্ডার স্প্রিংকে আরও সংকুচিত করে, যার ফলে স্লিপ সীট এবং স্লিপ বিপরীত দিকে চলে যায়, ড্রিলিং টুলটি ছেড়ে দেয়।2. সাধারণত ওপেন ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম: এটি সাধারণত স্প্রিং রিলিজ এবং হাইড্রোলিক ক্ল্যাম্পিং গ্রহণ করে এবং রিলিজ অবস্থায় থাকে যখন গ্রাসিং টাস্ক সঞ্চালিত হয় না।ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম ক্ল্যাম্পিং ফোর্স তৈরি করতে হাইড্রোলিক সিলিন্ডারের থ্রাস্টের উপর নির্ভর করে, এবং তেলের চাপ হ্রাস ক্ল্যাম্পিং ফোর্স হ্রাসের দিকে পরিচালিত করবে।সাধারণত, তেলের চাপ বজায় রাখতে তেল সার্কিটে নির্ভরযোগ্য কর্মক্ষমতা সহ একটি হাইড্রোলিক লক ইনস্টল করা হয়।3. হাইড্রোলিক টাইটেনিং ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম: ঢিলা এবং ক্ল্যাম্পিং উভয়ই হাইড্রোলিক চাপ দ্বারা উপলব্ধি করা হয়।যদি উভয় দিকের হাইড্রোলিক সিলিন্ডারের তেলের খাঁড়িগুলি উচ্চ-চাপের তেলের সাথে সংযুক্ত থাকে, তাহলে পিস্টনের নড়াচড়ার সাথে স্লিপগুলি কেন্দ্রের কাছাকাছি চলে যাবে, ড্রিলিং টুলটি ক্ল্যাম্প করবে এবং উচ্চ চাপের তেলের ইনলেট পরিবর্তন করবে, স্লিপগুলি হল কেন্দ্র থেকে দূরে, এবং তুরপুন টুল মুক্তি হয়.

4. যৌগিক হাইড্রোলিক ক্ল্যাম্পিং মেকানিজম: এই ডিভাইসটিতে একটি প্রধান হাইড্রোলিক সিলিন্ডার এবং একটি অক্সিলিয়ারি হাইড্রোলিক সিলিন্ডার রয়েছে এবং ডিস্ক স্প্রিংগুলির একটি সেট অক্জিলিয়ারী হাইড্রোলিক সিলিন্ডার পাশের সাথে সংযুক্ত রয়েছে৷যখন উচ্চ-চাপের তেল প্রধান হাইড্রোলিক সিলিন্ডারে প্রবেশ করে, তখন এটি প্রধান হাইড্রোলিক সিলিন্ডার ব্লকটিকে সরানোর জন্য চাপ দেয় এবং উপরের কলামের মধ্য দিয়ে যায়।অক্জিলিয়ারী হাইড্রোলিক সিলিন্ডারের পাশের স্লিপ সিটে বলটি প্রেরণ করা হয়, ডিস্ক স্প্রিংটি আরও সংকুচিত হয় এবং স্লিপ সীটটি চলে যায়;একই সময়ে, প্রধান হাইড্রোলিক সিলিন্ডারের পাশের স্লিপ সীটটি স্প্রিং ফোর্সের ক্রিয়ায় চলে, ড্রিলিং টুলটি ছেড়ে দেয়।

চারটি চৌম্বকীয় শেষ ক্ল্যাম্পিং প্রক্রিয়া

ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক সাকশন কাপ এবং স্থায়ী সাকশন কাপে বিভক্ত।

ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক চক হল কুণ্ডলীতে কারেন্ট চালু এবং বন্ধ করে, চৌম্বকীয় বল তৈরি এবং নির্মূল করে ফেরোম্যাগনেটিক বস্তুকে আকর্ষণ করা এবং ছেড়ে দেওয়া।স্থায়ী চুম্বক স্তন্যপান কাপ ফেরোম্যাগনেটিক বস্তুকে আকর্ষণ করতে স্থায়ী চুম্বক ইস্পাতের চৌম্বক শক্তি ব্যবহার করে।এটি চৌম্বকীয় বিচ্ছিন্নতা বস্তুকে সরানোর মাধ্যমে সাকশন কাপে চৌম্বক ক্ষেত্র লাইন সার্কিট পরিবর্তন করে, যাতে বস্তুকে আকর্ষণ এবং মুক্তির উদ্দেশ্য অর্জন করা যায়।তবে এটি একটি চুষকও, এবং স্থায়ী চুষার স্তন্যপান শক্তি ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক সাকারের মতো বড় নয়।